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○多指ロボットハンドにおける指の制御方法

整理番号 1022 特許状況 特許公開
概要 産業用、家庭用に用いるロボットハンドの指の制御技術を提供します。近年、人間の手先のようにハンドリング能力の高いロボットハンドの開発が期待されています。
人間型ハンドが実現できれば、産業分野における多品種少量生産システムの高効率化が期待でき、家庭内においては福祉用ヒューマノイドロボットとして有望です。
指先の動作を人間のそれに近づけるためのロボットハンドについては、いくつかの提案がありますが、①人型ハンドでは汎用性の高い操作が期待できる反面、指先が半球状であるため、接触点位置が変動し物体に対して望み通りの操りを実現できない
②位置制御ベースで物体の操りを行う場合、物体に過大な力を加えてしまう場合や把持力が小さくなり物体を把持できない、などの問題点がありました。
本技術は斯かる課題を解決するもので、
①物体に過大な力を加えることなく十分把持できる
②把持物体の位置及び姿勢制御のための指先力を決定できる
など有用と思われます。
キーワード:多指ロボットハンド、指先、制御
目的 共同研究、ライセンス契約を希望します。
分野 ロボット





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