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○小型で高品質な力覚提示性能を有する力覚提示マニピュレータ

整理番号 1428 特許状況 特許公開
概要 小型で高品質な力覚提示性能を有する力覚提示マニピュレータを提供します。バーチャル・リアリティを活用した訓練システムでは臨場感を高めるために力覚の提示が重要で、ロボットの遠隔操作でも微細作業や、繊細で複雑な作業を必要とする場合には、作業ロボットから操縦桿へ力覚を伝えることが必須のため、力覚提示装置が用いられています。
力覚提示マニピュレータの機構に求められる主な要件は、
①高品質な力覚提示性能を有すること、
②小型でありながら広い作業領域を有すること、の2点です。
本技術は、駆動手段によって駆動される多自由度の力覚提示マニピュレータで、パラレルリンク機構により、直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸)を有する基準座標系に固定したマニピュレータのベースに対して、エンドエフェクタが、X軸方向の並進運動、Y軸方向の並進運動、Z軸方向の並進運動、の3自由度を有しています。
即ち、駆動手段の動力が、リンク機構によって各軸方向の運動に独立して変換することを特徴としています。これにより小型でありながら、広い動作域を有し、回転自由度を有する多自由度の力覚提示マニピュレータを提供できます。
キーワード:小型で高品質、力覚提示性能、力覚提示マニピュレータ、パラレルリンク機構、エンドエフェクタ
注)
1.パラレルリンク機構:マニピュレータのベースと、エンドエフェクタとを、複数のリンク機構により支持する機構の呼称です。
2.エンドエフェクタ:産業用マニピュレーティングロボット用語の一つで、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分(例えば、把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガン)のことです。
目的 共同研究、ライセンス契約を希望します。
分野 ロボット、機械・プラント・生産ライン





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