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○大きな歩幅と安定性とを両立させた二脚式歩行装置

整理番号 1427 特許状況 特許公開
概要 簡便な構成でスムーズな歩容、及び大きな歩幅と安定性とを両立させた二脚式歩行装置を提供します。二足歩行ヒューマノイドロボットは、静歩行および動歩行を可能とするために、多数の関節部に内蔵されたモーターをコンピュータ制御しており、いったんコンピュータの不具合が発生した場合は転倒の可能性があり、貴重品の輸送・移動や人間の搭乗は危険であり不向きです。
本技術は、大きな歩幅と安定性とを両立させた二脚式歩行装置において、簡便な構成でスムーズな歩容が得られるようにすることを目的としています。
即ち、接地している脚に対応する足裏の前縁の接地点と他方の脚に対応する足裏の後縁の接地点とをジグザグ平面ローラーの隣り合う二等辺三角形の共通する辺上に位置させた状態で、共通する辺を中心に進行方向へ転がり動作させることで支持脚と遊脚との入れ替えを行っています。ジグザグ平面ローラーが転がる際にジグザグ平面ローラーの二等辺三角形が順番に接地して進行する右足裏および左足裏が順番に接地し歩行を実行する二脚式歩行装置です。支持脚と遊脚との入れ替えの際には、足裏が接地した後、足裏よりも深い角度を持った追加足裏を接地させます。
キーワード:大きな歩幅、安定性、二脚式歩行装置、二足歩行ヒューマノイドロボット
目的 共同研究、ライセンス契約を希望します。
分野 ロボット





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