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○人間搭乗型2足歩行ロボットの搭乗者によって加えられる力に対応可能な制御装置、制御方法およびロボット技術

整理番号 1171 特許状況 特許取得
概要 人間搭乗型2足歩行ロボットの搭乗者によって加えられる力に対応可能な制御装置、制御方法およびその2足歩行ロボット技術を提供します。従来の技術は、
①比較的小さな外力にしか適応できない、
②外部から加わる力のみを想定しており、搭乗者によって加えられる力に対して有効ではない、などの問題がありました。
本技術は、それらの問題を解決するもので、足部を有する脚部、及び腰部を有する2足歩行ロボットの制御装置において、
①足部の軌道と腰部の軌道とを設定すると共に、それらの軌道に基いて設定ZMP軌道を設定する歩行パターン生成手段、
②歩行中に加わった外力に応じて腰部を加速させるための腰部補償軌道算出手段、
③設定ZMP軌道を変更する設定ZMP軌道変更量算出手段、及び
④脚部が着地する位置の変更量を算出する着地位置変更量算出手段、
を備えています。
従来に比べ、大きい外乱に対応でき、安定性が向上し、搭乗者の運動による外乱やそれ以外の路面の細かな凹凸やロボット各部のたわみなどのモデル誤差による不安定性も補償できますので、総合的な安定性を向上できます。
キーワード:人間搭乗型2足歩行ロボット、設定ZMP軌道、歩行パターン生成手段、腰部補償軌道算出手段、設定ZMP軌道変更量算出手段、着地位置変更量算出手段
注)ZMP(Zero Moment Point):二足歩行ロボットの軌道生成法と制御法において、重力だけでなく慣性力を加えた合力が路面と交わる点のことです。ZMP理論に基づく2足歩行は早稲田大学の加藤一郎氏と高西淳夫氏によって開発されたWL-10RDにより、1985年に実現されました。今日ではホンダのASIMOはじめ完成度の高い二足歩行ロボットのほぼすべてが、ZMPを用いた軌道生成と制御を用いています。
目的 共同研究、ライセンス契約を希望します。
分野 ロボット





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